Como crear un mini-robot controlado por computadora?

Creo que una de las de dudas más comunes en los seres humanos, es el porqué y como funciona algo. Por lo que tal vez alguna vez nos hemos preguntado: cómo funcionan los robots?, y de que están hechos?, y sobre todo como hacen para que se muevan? Y de hecho, la mayoría pensamos que todo es de los robots es muy complejo; y de hecho que en la mayoría de las ocasiones, si es muy complejo y se requiere de muchísimo trabajo, tiempo y esfuerzo para lograr que el robot se mueva.
Pero, a pesar de todo, se pueden crear robots caseros, los cuales tienen el mismo principio de cualquier robot. Y de los cuales se puede aprender de una manera sencilla su funcionamiento.
Lo principal en un robot y lo que hace que se mueve son los motores, por cual en este caso se pueden escoger motores a paso, lo cuales son muy sencillos de programar, y se consiguen con mucha facilidad. También se debe tener una computadora que tenga puerto paralelo, ya que con este es más sencillo. Además, se tiene que construir un puente "H" el cual consta simplemente de transistores que sirven como interruptores y leds para indicar el paso de la corriente. Este puente es el que comunica la computadora con el robot, o mejor dicho controla los motores desde la PC.
Ahora lo único que haría falta es usar un poco la imaginación, ya que podemos construir robots a partir de estos motores programados por computadora. Como por ejemplo, se podría hacer una grúa, poniendo a un motor a mover un engrane para que levante "x" carga, y otro motor para que mueva dicha palanca.
O tal vez hacer una máquina para escribir rótulos o algo parecido, como la figura antes presentada. L a cual está hecha en básicamente de madera.

Grados de libertad en un robot

El concepto de grados de libertad es de mucha importancia en la estadística moderna, no obstante que los libros de texto, generalmente no dejan satisfechos a sus lectores con los intentos que hacen para explicar este concepto.
Pero, que son los grados de libertad?
Consideremos, en principio la libertad de movimiento que poseen algunos objetos de la cotidianidad, los cuales serán tratados como si fueran solo puntos sin tamaño.Consideremos por ejemplo, una partícula de aceite que se desliza por una tubería o una cuenta que se mueve ensartada en un alambre, tienen un solo grado de libertad pues su movimiento solo es posible en una sola dimensión que está definida por la ruta del tubo o del alambre respectivamente, sin importar que tan complicada sea la ruta. (Es decir, no tiene que ser una recta).
Entonces con el ejemplo anterior se puede definir con respecto a los grados de libertad de un robot que, los grados de libertad se definen como la cantidad de movimientos que puede realizar un robot, con respecto a un motor el cual es el que define el estado cinematico de dicho robot. El robot está compuesto de varios cuerpos y estos se unen unos con otros mediante uniones que por lo general son motores. El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento.
De la anterior definición, se puede explicar que entre mayores grados de libertad tenga un robot, más complejos serán todos los movimientos por lo cual, la programación será más extensa y complicada.
En el caso de un brazo robótico, por ejemplo: uno con seis grados de libertad, cada pieza o cuerpo está unido mediante una articulación, está a su vez tiene un motor el cual hará que funcione dicha articulación, y además por cada articulación se estará dando un grado de libertad.