Grados de libertad en un robot

El concepto de grados de libertad es de mucha importancia en la estadística moderna, no obstante que los libros de texto, generalmente no dejan satisfechos a sus lectores con los intentos que hacen para explicar este concepto.
Pero, que son los grados de libertad?
Consideremos, en principio la libertad de movimiento que poseen algunos objetos de la cotidianidad, los cuales serán tratados como si fueran solo puntos sin tamaño.Consideremos por ejemplo, una partícula de aceite que se desliza por una tubería o una cuenta que se mueve ensartada en un alambre, tienen un solo grado de libertad pues su movimiento solo es posible en una sola dimensión que está definida por la ruta del tubo o del alambre respectivamente, sin importar que tan complicada sea la ruta. (Es decir, no tiene que ser una recta).
Entonces con el ejemplo anterior se puede definir con respecto a los grados de libertad de un robot que, los grados de libertad se definen como la cantidad de movimientos que puede realizar un robot, con respecto a un motor el cual es el que define el estado cinematico de dicho robot. El robot está compuesto de varios cuerpos y estos se unen unos con otros mediante uniones que por lo general son motores. El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento.
De la anterior definición, se puede explicar que entre mayores grados de libertad tenga un robot, más complejos serán todos los movimientos por lo cual, la programación será más extensa y complicada.
En el caso de un brazo robótico, por ejemplo: uno con seis grados de libertad, cada pieza o cuerpo está unido mediante una articulación, está a su vez tiene un motor el cual hará que funcione dicha articulación, y además por cada articulación se estará dando un grado de libertad.